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硬臂式助力机械手的设计要求有哪些?

硬臂式助力机械手的设计要求有哪些?

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  • 发布时间:2022-06-22
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【概要描述】  硬臂式助力机械手是一种自动化机械装置,在机械技术领域得到了广泛的应用。在工业制造、医疗、军事、半导体制造、太空探索中都可以看到。那么硬臂式助力机械手的设计要求是什么呢?

硬臂式助力机械手的设计要求有哪些?

【概要描述】  硬臂式助力机械手是一种自动化机械装置,在机械技术领域得到了广泛的应用。在工业制造、医疗、军事、半导体制造、太空探索中都可以看到。那么硬臂式助力机械手的设计要求是什么呢?

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  硬臂式助力机械手是一种自动化机械装置,在机械技术领域得到了广泛的应用。在工业制造、医疗、军事、半导体制造、太空探索中都可以看到。那么硬臂式助力机械手的设计要求是什么呢?

  1.手臂要承载能力大,刚性好,重量轻

  手臂的刚性直接影响抓取工件时硬臂式助力机械手的平稳性、移动速度和定位精度。如果刚性差,手臂在使用中会扭曲变形,产生振动,或者移动时工件被卡住无法工作。正因如此,硬臂式助力机械手一般采用刚性好的导杆来增加手臂的刚性,每个支撑和连接件的刚性也要有一定的要求,以保证能承受所需的驱动力。

  2.手臂的移动速度要合适,惯性要小

  硬臂式助力机械手的移动速度一般根据产品的生产节奏来确定,但一味追求高速度是不可取的。当手臂从静止状态达到正常运动速度时开始,由常速减到停止不动为制动。速度变化过程就是速度特性曲线。手臂自重越轻,其起停的稳定性越好。

  3、手臂动作要灵活

  硬臂式助力机械手的结构要紧凑小巧,这样手臂动作才能轻快灵活。在动臂上增加滚动轴承或采用滚珠导轨也能使动臂轻快平稳地运动。此外,对于悬臂式硬臂式助力机械手来说,还需要考虑臂上零件的布置,即计算臂运动零件的重量,以称量旋转、提升和支撑中心的力矩。偏重扭矩对手臂运动非常不利。如果扭矩过大,会引起手臂的振动,在升降时还会发生一种沉头现象,也会影响动作的灵活性。严重的情况下,手臂和立柱会被卡住。因此,在设计力臂时,尽量使力臂的重心通过转动中心,或尽可能靠近转动中心,以减少偏转力矩。


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